Prehistoria
La primera presencia humana en el territorio de lo que es hoy en día Cáceres se remonta a la prehistoria. En la zona del Calerizo existen varias cuevas como la cueva de Santa Ana, que posee la presencia humana más antigua de Extremadura, en torno a un millón de años de antigüedad.
Otros muchos lugares denotan cuevas e indicios de pinturas rupestres del Paleolítico y el Neolítico. Otras zonas como la cueva de Maltravieso fue también ocupada durante la Edad del Bronce.
Dominio romano
Sin embargo, fue en el siglo I a. C. cuando los romanos se asentaron en campamentos de manera permanente en el entorno al promontorio en el que estaría la colonia Norba Caesarina, junto a la importante vía de comunicaciones que después se conocería como la Vía de la Plata.
Cerca de la Vía de la Plata se encuentra el antiguo municipio de Aldea Moret, actualmente barriada del mismo nombre integrada dentro de la ciudad, alrededor del cual pueden contemplarse dos yacimientos arqueológicos de este periodo: "Cuarto Roble y "El Junquillo". La Vía de la Plata está perfectamente señalizada y puede recorrerse al sur de la ciudad. y en los alrededores se pueden encontrar algunos puentes romanos bien conservados.
Edad Media
En torno al siglo V, los visigodos arrasaron el asentamiento romano y hasta el siglo VIII-IX no se volvió a oír hablar de la ciudad.
Fueron los musulmanes, procedentes del norte de África, los que aprovecharon el lugar estratégico sobre el cual se asentó la primitiva colonia romana como base militar para hacer frente a los reinos cristianos del norte, durante los primeros siglos de la Reconquista. Así, en el año 1147 Abd al-Mumin refundó la ciudad sobre los restos hispanorromanos y visigodos.
La Reconquista cristiana de Cáceres se produjo en 1229 y fue el resultado de un largo proceso que tuvo lugar desde la segunda mitad del siglo XII hasta principios del siglo XIII. Durante este período, iniciado en 1142 con la conquista de Coria, el río Tajo marcaba una frontera inestable entre cristianos al norte y musulmanes al sur. El reino de Castilla ignoró en parte las posibilidades de conquistar esta zona y los intentos de incorporación de Cáceres vinieron del reino de Portugal y del reino de León, que querían ampliar su dominio en su expansión meridional. El portugués Geraldo Sempavor conquistó Cáceres a mediados del siglo XII en una campaña iniciada en 1165 que alcanzó todo el centro de la actual Extremadura, pero una alianza entre Fernando II de León y los almohades dio a los leoneses el control de la localidad.
Los almohades realizaron una expedición en 1174 en la cual consiguieron recuperar el control de Cáceres. Salvo un intento de asedio en 1183, los leoneses no volvieron a acercarse a la localidad musulmana hasta el siglo XIII. Tras la batalla de las Navas de Tolosa en 1212, se produjo la conquista de Alcántara en 1213, tras lo cual los cristianos asediaron Cáceres, produciéndose la reconquista definitiva en 1229. Aunque la conquista fue liderada por Alfonso IX de León, su fallecimiento un año después dio lugar a que Cáceres pasase a formar parte de la Corona de Castilla.
Los fueros de la villa reconquistada fueron otorgados por Alfonso IX y configuraron a Cáceres como una villa de realengo directamente dependiente de la Corona leonesa y sin más gobierno local que un concejo propio. A través de este fuero, la Corona se reservaba una notable porción de tierra entre las de la Orden de Santiago y las de la Orden de Alcántara. La prohibición de propiedades señoriales recogida en este fuero impidió la formación de una nobleza fuerte, quedando la villa dirigida por una mesocracia de caballeros agrícolas.
Edad Moderna
Durante la guerra de las Comunidades de Castilla llegó a unirse a las filas rebeldes. La villa de Cáceres adquirió, junto con otras cinco localidades de la actual comunidad autónoma, un voto conjunto en las Cortes de Castilla; dando lugar, con la compra del voto, a la provincia de Extremadura, que en 1822 se dividiría en las de Cáceres y Badajoz. Cáceres estuvo representada en las Cortes de Madrid como parte de este voto conjunto.
Hasta el siglo XVIII Cáceres no era sino una villa más de entre las muchas que existían en Extremadura. Sin embargo, en la segunda mitad del siglo XVIII se empezó a producir un crecimiento en la localidad motivado por la llegada de pobladores foráneos tanto temporales como permanentes, cuya presencia dio lugar a la formación de una burguesía local hasta entonces inexistente por el carácter rural de la población. A partir de mediados de siglo XVIII, ganaderos del centro de la península, muchos de ellos de la sierra de Cameros, comenzaron a asentarse en tierras extremeñas huyendo de la crisis que sufría la trashumancia. También se asentaron aquí destacados comerciantes textiles procedentes de Cameros y Cataluña
Edad Contemporánea
En 1790 se produjo un hecho decisivo en la historia de Cáceres que hizo que con el tiempo pasara de ser una simple villa a una ciudad con importancia regional: Carlos IV estableció aquí la sede de la Real Audiencia de Extremadura, el máximo órgano judicial de la región. Debido a ello, comenzaron a establecerse en la villa numerosos funcionarios y profesionales procedentes de muy diversos lugares de España, que hicieron crecer el peso de la burguesía local. A principios del siglo XIX, se podían distinguir ya barrios de comerciantes en el casco antiguo de extramuros, ubicándose sus casas en la Plaza Mayor y en varias vías de sus inmediaciones como Barrionuevo, Empedrada, Parras, Pintores y Santo Domingo.
La construcción de la primera estación de ferrocarril, situada en la actual avenida Isabel de Moctezuma, supuso un problema urbanístico para la recién nombrada ciudad, ya que el casco urbano no se había extendido mucho más allá del casco antiguo de la villa. Para ello, se decidió construir el paseo de Cánovas, que se inauguró en 1895 como conexión entre el extremo meridional de la ciudad, situado entonces en la calle San Antón, y la estación ferroviaria. El paseo de Cánovas se convirtió en el eje vertebrador del ensanche de la ciudad, pues en torno al mismo surgió la avenida de España, donde comenzaron a construirse en el siglo XX chalés que con el tiempo darían lugar a los bloques de pisos que hoy forman el núcleo urbano más céntrico de Cáceres.
En la Guerra Civil Española, las fuerzas militares de Cáceres apoyaron el golpe de Estado de 1936. La sublevación en Cáceres facilitó el avance franquista por las carreteras de Mérida y Badajoz. El 26 de agosto de 1936, el general Francisco Franco llegó a Cáceres, donde estableció su cuartel general antes de iniciar el avance sobre Madrid. Allí recibió a su mujer Carmen y a su hija, a las que no veía desde el día del golpe de estado militar. Entre los días 8 y 10 de octubre de 1936, y con motivo de la solicitud de ayuda militar de Franco a Hitler, llegaron los primeros carros de combate modelo Panzer I a los castillos de las Arguijuelas de Abajo y de Arriba, que habían arribado a Sevilla en barco. También tuvo importantes movimientos aéreos el aeródromo de Cáceres, desde el que partían los aparatos que atacaban a las fuerzas republicanas y de la Legión Cóndor.
Una de las pocas reacciones de las fuerzas republicanas fue el bombardeo de la ciudad el 23 de julio de 1937. Aquel día cinco bimotores Túpolev soviéticos de las Fuerzas Aéreas de la República Española que habían despegado del aeródromo de Los Llanos de Albacete, arrojaron 18 bombas, las cuales afectaron a diversas construcciones (como el palacio del Mayorazgo, el mercado de abastos, Santa María, las traseras del cuartel de la Guardia Civil, el ayuntamiento y las calles Nido y Sancti Espíritu), causando 35 muertos y numerosos heridos.
A principios de siglo XXI, Cáceres era una gran ciudad con multitud de servicios y ofertas culturales. Esto impulsó en 2003 al ayuntamiento de la ciudad a presentar la candidatura de Cáceres a Ciudad Europea de la Cultura en 2016. No pasó del primer corte de la convocatoria.
